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El Khoury, Antonio. Planification de mouvements optimaux pour des systèmes anthropomorphes

El Khoury, Antonio (2013). Planification de mouvements optimaux pour des systèmes anthropomorphes.

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Résumé en francais

L'objet de cette thèse est le développement et l'étude d'algorithmes de planification de mouvements optimaux pour des systèmes anthropomorphes sous-actionnés et hautement dimensionnés, à l'instar des robots humanoïdes et des acteurs virtuels. Des méthodes de planification aléatoires et de commande optimale sont proposées et discutées. Une première contribution concerne l'utilisation d'une méthode efficace de recherche dans un graphe pour l'optimisation de trajectoires de marche planifiées pour un système modélisé par sa boîte englobante. La deuxième contribution concerne l'utilisation de méthodes de planification aléatoires sous contraintes afin de planifier de façon générique des mouvements corps-complet de marche et manipulation. Enfin nous développons une approche algorithmique qui combine des méthodes de planification aléatoires sous contrainte et de commande optimale; cette approche permet de générer des mouvements dynamiques, rapides, et sans collision, en présence d'obstacles dans l'environnement du système.

Sous la direction du :
Directeur de thèse
Lamiraux, Florent
Taix, Michel
Ecole doctorale:Systèmes
laboratoire/Unité de recherche :Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes (LAAS) - CNRS
Mots-clés libres :Planification de mouvement - Commande optimale - Système anthropomorphe - Robot humanoïde
Sujets :Informatique
Déposé le :28 Oct 2013 10:45