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He, Wuwei. Reactive control and sensor fusion for mobile manipulators in human robot interaction

He, Wuwei (2013). Reactive control and sensor fusion for mobile manipulators in human robot interaction.

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Résumé en francais

Afin de partager un espace de travail avec les humains, les robots de services doivent être capable d'interagir dans des environnements peu structurés. Dans ce contexte, le robot doit réagir et adapter son comportement aux évolutions de l'environnement et aux activités des humains. L'utilisation de planificateur de mouvement ne permet pas au robot d'être suffisamment réactif, aussi nous proposons un controleur de trajectoire réactif capable de suivre une cible, de réagir aux changement d'atitudes des humains ou de prévenir les évènements et, en particulier, les collisions. Pour fiabiliser le contrôleur de trajectoire, nous utilisons des techniques de fusion de données récentes afin d'identifier les mouvements ou de détecter des forces associées des évènements. Nous proposons d'utiliser un capteur de force six axes pour estimer les paramètres d'inertie des objets manipulés, puis d'utiliser ces paramètres pour compléter le contrôle visuel et calculer les forces de contact entre l'organe terminal du robot et son environnement. L'utilisation de technique d'apprentissage permet d'analyser et de classifier les forces de contact pour détecter différents évènements tels que la saisie de l'objet par un humain ou le contact entre le robot ou l'objet transporté et l'environnement. Ce travail a été intégré et testé sur les robots jido et PR2 du LAAS-CNRS dans le cadre des projets européens DEXMART et SAPHARI et des projets ANR ASSIST et ICARO.

Sous la direction du :
Directeur de thèse
Sidobre, Daniel
Ecole doctorale:Systèmes
laboratoire/Unité de recherche :Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes (LAAS) - CNRS
Mots-clés libres :Robotique - Contrôle de trajectoire - Fusion de données - Apprentissage - Interaction homme-robot - Manipulation
Sujets :Informatique
Déposé le :29 Sep 2014 09:40