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Fleurmond, Renliw. Asservissement visuel coordonné de deux bras manipulateurs

Fleurmond, Renliw (2015). Asservissement visuel coordonné de deux bras manipulateurs.

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Résumé en francais

Nous nous intéressons ici au problème de la coordination de plusieurs bras manipulateurs au moyen de la vision. Après avoir étudié les approches de commande dédiées à ce problème, notre première contribution a consisté à établir un formalisme basé sur l'asservissement visuel 2D. Ce formalisme permet de bénéficier des images fournies par une ou plusieurs caméras, embarquées ou déportées, pour coordonner les mouvements d'un système robotique multi-bras. Il permet de plus d'exploiter la redondance de ce type de système pour prendre en compte des contraintes supplémentaires. Nous avons ainsi développé une stratégie de commande pour réaliser une tâche de manipulation coordonnée tout en évitant les butées articulaires et la perte des indices visuels. Afin d'aller plus loin et de tolérer les occultations, nous avons proposé des approches permettant de reconstruire la structure des objets manipulés et donc les indices visuels qui les caractérisent. Enfin, nous avons validé nos travaux en simulation et expérimentalement sur le robot PR2.

Sous la direction du :
Directeur de thèse
Cadenat, Viviane
Sidobre, Daniel
Ecole doctorale:Systèmes
laboratoire/Unité de recherche :Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes (LAAS) - CNRS
Mots-clés libres :Asservissement visuel - Coordination - Coopération - Bras manipulateurs - Robot à deux bras - Redondance - Occultation - Structure from motion
Sujets :Electricite, électronique, automatique
Déposé le :01 Jul 2016 11:18