LogoLogo

Suleiman, Wael. Identification et contrôle des systèmes non linéaires : application aux robots humanoïdes

Suleiman, Wael (2008) Identification et contrôle des systèmes non linéaires : application aux robots humanoïdes.

[img]PDF - nécessite un logiciel de visualisation PDF comme GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
3878Kb

Résumé en francais

Le travail de recherche dans ce mémoire aborde les problèmes de l'identification des systèmes non linéaires et également de l'application de la théorie d'optimisation. Dans une première partie, nous proposons des méthodes efficaces et nouvelles afin d'identifier les systèmes linéaires dans le cas d'expérimentations multiples, les séries de Volterra à horizon infini et les systèmes quadratiques en l'état. Dans une seconde partie, nous appliquons la théorie d'identification à la modélisation de la locomotion humaine. Nous abordons ensuite l'optimisation des mouvements des robots humanoïdes, l'imitation des mouvements humains par un robot humanoïde et enfin le paramétrage temporel des chemins dans l'espace des configurations pour un robot humanoïde. Les résultats expérimentaux de nos méthodes sur la plate-forme HRP-2 ont révélé non seulement leur efficacité, mais aussi leurs bonnes performances qui dépassent largement celles des méthodes conventionnelles.

Sous la direction du :
Directeur de thèse
Monin, André
Laumond, Jean-Paul
Ecole doctorale:Systèmes
laboratoire/Unité de recherche :Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes (LAAS) - CNRS
Mots-clés libres :Identification des systèmes - Systèmes linéaires - Systèmes non linéaires - Séries de Volterra - Systèmes quadratiques en l'état - Locomotion humaine - robot humanoïde - Imitation des mouvements - Paramétrage temporel - Plate-forme HRP-2 - Expérimentations
Sujets :Electricite, électronique, automatique
Déposé le :05 Jan 2009 17:36