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Roussel, Olivier. Planification de mouvement pour tiges élastiques

Roussel, Olivier (2015). Planification de mouvement pour tiges élastiques.

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Résumé en francais

Le problème de la planification du mouvement a été largement étudié dans le cas de corps rigides articulés mais peu de travaux considèrent les corps déformables. En particulier, les tiges élastiques telles que cables électriques, flexibles hydrauliques et pneumatiques, apparaissent dans de nombreux contextes industriels. Du fait d'une modélisation complexe et d'un grand nombre de degrés de liberté, l'extension des méthodes de planification de mouvement à de tels corps est un problème particulièrement difficile. En se basant sur les propriétés des configurations à l'équilibre statique, cette thèse propose plusieurs approches au problème de planification de mouvement pour des tiges élastiques.

Sous la direction du :
Directeur de thèse
Taïx, Michel
Ecole doctorale:Systèmes
laboratoire/Unité de recherche :Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes (LAAS) - CNRS
Mots-clés libres :Planification de mouvement - Tiges élastiques - Commande optimale
Sujets :Informatique
Déposé le :09 Feb 2017 10:37