LogoLogo

Maldonado Toro, Galo Xavier. Analysis and generation of highly dynamic motions of anthropomorphic systems: application to parkour

Maldonado Toro, Galo Xavier (2017). Analysis and generation of highly dynamic motions of anthropomorphic systems: application to parkour.

[img]
Preview
PDF - nécessite un logiciel de visualisation PDF comme GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
2616Kb

Résumé en francais

Cette thèse propose une approche interdisciplinaire originale du traitement du mouvement humain corps-complet grâce à l'utilisation couplée d'approches issues de la biomécanique, du contrôle moteur et de la robotique. Les méthodes biomécaniques sont utilisées pour l'enregistrement, le traitement et l'analyse du mouvement humain. L'approche << Uncontrolled Manifold >> du contrôle moteur est étendue à l'étude des mouvements hautement dynamiques. Ceci permet de déterminer si d'éventuelles tâches dynamiques sont contrôlées et stabilisées par le cerveau, puis d'inférer une organisation hiérarchique des tâches motrices. Le formalisme de l'espace des tâches utilisé en robotique pour la génération de mouvement corps-complet ainsi que la hiérarchie des tâches extraites dans l'étude du contrôle moteur sont utilisés pour simuler des mouvements humains hautement dynamiques. Cette approche permet de mieux comprendre le mouvement humain et de générer des mouvements inspirés de l'humain pour d'autres systèmes anthropomorphes tel que des robots ou avatars. La discipline du Parkour, impliquant des actions hautement dynamiques tels que des sauts et des techniques d'atterisage, est choisie pour illustrer l'approche proposée.

Sous la direction du :
Directeur de thèse
Watier, Bruno
Souères, Philippe
Ecole doctorale:Systèmes
laboratoire/Unité de recherche :Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes (LAAS) - CNRS
Mots-clés libres :La redondance - Mouvement corps-complet - Biomécanique - Contrôle moteur - Robotique - Mouvement inspiré de l'homme - L'espace de tâches - Uncontrolled Manifold - Le parkour - Mouvement hautement dynamique
Sujets :Informatique
Déposé le :22 Nov 2018 10:12