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Leca, Dimitri. Navigation autonome d'un robot agricole

Leca, Dimitri (2021). Navigation autonome d'un robot agricole.

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Résumé en francais

Le travail sur lequel porte cette thèse s'inscrit dans le domaine de la robotique agricole. Il s'agit de développer des stratégies de navigation permettant à un robot mobile d'évoluer et d'intervenir de manière autonome et en toute sécurité dans une exploitation. Ce type d'environnement agricole est fortement évolutif et comporte de nombreux obstacles statiques (bâtiments, zones de stockage, etc.) et dynamiques (voitures, machines agricoles, opérateurs humains, animaux, etc.). La stratégie de navigation proposée doit donc être à la fois réactive et adaptative. Par conséquent, cette thèse se concentre sur la conception de méthodes de navigation référencées capteurs (LiDAR, vision, ...) et d'évitement d'obstacles en environnements statiques mais aussi fortement dynamiques. De par la diversité des environnements et des cas possibles, nous avons souhaité développer des méthodes qui soient les plus génériques possible, pouvant gérer les cas à la fois statiques et dynamiques. Ainsi, nous introduirons d'abord les spirales, qui permettent d'obtenir des trajectoires d'évitement pertinentes et flexibles. Ensuite, nous présenterons notre méthode de navigation et d'évitement d'obstacles, basée sur une paramétrisation dynamique des spirales en fonction de l'évolution de l'environnement. Nous verrons que de par l'aspect générique des spirales, cette méthode peut être aisément adaptée pour fonctionner dans un cadre statique mais aussi dans un cadre dynamique. Pour finir, ces solutions seront validées en simulation, puis portées sur un robot mobile pour des expérimentations en conditions réelles.

Sous la direction du :
Directeur de thèse
Cadenat, Viviane
Sentenac, Thierry
Ecole doctorale:Systèmes
laboratoire/Unité de recherche :Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes (LAAS) - CNRS
Mots-clés libres :Navigation autonome - Évitement d'obstacle - Robotique agricole
Sujets :Electricite, électronique, automatique
Déposé le :16 Jul 2021 10:34